گمان می رود که موشک های ابتدایی در چین ساخته شده باشد. هنگامی که در سال 1232 م )= 611 ه ش) مغولان شهر «کای فنگ فو» در شمال چین را به محاصره خود درآوردند، مردم شهر با شلیک تیرهای آتشین حاوی لوله‌هایی پر از باروت محاصره شهر را شکستند. بر اساس دست‌نوشته ای قدیمی، این موشکها چنین توصیف می شد: صدایی چون رعد تولید می کردند و مسافت زیادی را می پیمودند.
مدت زمان چندان زیادی نگذشت که هنر موشک‌سازی به خاور میانه و اروپا کشیده‌شد. در سال 1242 م (= 621 ه ش)، «راجر بیکن» - کشیش و فیلسوف و دانشمند انگلیسی - فرمولی برای ساختن باروت یافت (2/41% نیترات پتاسیم، 4/29% کربن، 4/29% گوگرد) . وی همچنین موفق شد نیترات‌پتاسیم را تقطیر کند که جزء تولیدکننده اکسیژن در باروت است. این امر باعث تسریع در سوختن باروت می شد.
«الحسن الرماح»، مورخ سوری، در کتاب خود با عنوان «جنگ سواره و ماشینهای جنگی» که در حدود سال 1280 م (= 659 ه ش) آن را نگاشته است، طرز ساختن باروت و موشک را با عنوان «تیرهای چینی» توضیح داده است. «مور آروتی»، مورخ ایتالیایی، نیز شرح می دهد که چگونه به هنگام محاصره «چیوزیا» (در نزدیکی ونیز) در سال 1379 م (= 758 ه ش) قلعه‌ای تدافعی با موشک باروتی به آتش کشیده شد و آخرین مقاومتها را در هم شکست.
انگلیسیها برای اولین بار در جنگی با هندیها موشک را دیدند. باحتمال، هندیها موشک سازی را از بازرگانان عرب فراگرفته بودند. هنگامی که در حدود سال 1770 م (= 1149 ه ش) اولین نمونه‌های موشکهای هندی به انگلستان رسید، ناخدا «تامس دسالیر» ساختمان آنها را مورد آزمایش قرار داد؛ اما نتوانست موشکهایی با همان برد و دقت تولید کند. موضوع موشک تا سال 1804 م (= 1183 ه ش) در بوته فراموشی ماند؛ تا اینکه «ویلیام کانگریو» - افسر انگلیسی - تلاش جدیدی را برای ساختن موشک آغاز کرد. او توانست در مدت یک‌سال موشکی بیست و چهار پوندی با برد 1800 متر بسازد. موشکهای او در 8 اکتبر 1806 (= 16 مهر 1185) در جنگ با «ناپلئون» به کار گرفته شد.
در سال 1844 م (= 1223 ه ش)، «ویلیام هیل» انگلیسی موشکهایی اختراع کرد که ضمن چرخیدن قادر به حفظ تعادل خود نیز بودند.
«کنستانتین تسیلوفسکی»، اهل روسیه، که معلم مدرسه بود، در سال 1883 م (= 1212 ه ش) ثابت کرد که موشکها در خلأ نیز می توانند کار کنند. او در سال 1903 م (= 1282 ه ش) نخستین مقاله خود را درباره مسافرتهای فضایی منتشرکرد. یادداشت‌های او در اوایل قرن بیستم حاوی طرحهایی از سفینه‌های فضایی است که سوخت آنها اکسیژن و هیدروژن مایع یا اکسیژن و نفت سفید است. تسیلوفسکی به موشکهای چند مرحله‌ای علاقه‌مند بود. وی استفاده از موشکهای موازنه را پیشنهاد کرد (موشکهای فرعی که تعادل موشک‌اصلی را حفظ می کند)؛ و حتی تا جایی پیش رفت که به توصیف محلهای مسکونی واقع در مدار پرداخت؛ جایی که انسان تحت نیروی گرانش مصنوعی زندگی کند و غذا و اکسیژن لازم را از سامانه های بسته زیست‌شناختی به دست آورد. با این همه، هنوز راه درازی در پیش بود تا موشک در اهدافی چنین بلند پروازانه به کار گرفته‌شود. بعدها تسیلوفسکی در روسیه «پدر صنعت موشک سازی» لقب گرفت.